Chapter     2-2
로봇의 정리작업 계획 추정

*   본 내용은 송재복 교수(☎ 02-3290-3363, jbsong@korea.ac.kr)에게 문의하시기 바랍니다

**   본 내용은 필자의 주관적인 의견이며 IITP의 공식적인 입장이 아님을 밝힙니다.

***   정보통신기획평가원은 현재 개발 진행 및 완료 예정인 ICT R&D 성과 결과물을 과제 종료 이전에 공개하는 “ICT R&D 사업화를 위한 기술예고”를 2014년부터 실시하고 있는
  바, 본 칼럼에서는 이를 통해 공개한 결과물의 기술이 전, 사업화 등 기술 활용도 제고를 위해 매주 1~2건의 관련 기술을 소개함

기존 정리작업의 경우 물체의 위치만을 파악하여 정리작업을 수행하였으나, 본 기술은 물체의 복합적인 특성을 활용함으로써 고차원적인 정리작업이 가능함

본 기술은 정리작업 시 물체의 위치뿐만 아니라 물체 상태, 추상적인 자세 등을 추정하며, 크게 물체의 상태 추정, 상호작용 추정, 추상적인 자세 추정 그리고 정리작업 계획기술로 구성됨

- 상태 추정: 형태가 변할 수 있는 물체의 현재 및 목표 상태를 추정
  예시) 책(펴짐, 덮힘), 서랍(열림, 닫힘)
- 상호작용 추정: 수납이나 조립 등 정리작업에 활용 가능한 물체 간 상호작용을 추정
  예시) 필통·필기구(수납), 병뚜껑·병(조립)
- 추상적인 자세 추정: 지면에 대해 물체가 어떤 자세로 배치되어 있는지 추상적으로 판단
  예시) 책(눕혀짐, 세워짐)
- 정리작업 계획: 어떤 물체를 우선적으로 정리할지를 계획
  예시) 책 위에 펜이 놓인 경우, 책을 먼저 배치한 뒤에 책 위에 펜을 배치함

효율적인 정리작업 수행을 위해 정리작업 계획을 도출함

RGB 영상으로부터 물체의 상태를 추정하고, 이를 정리작업에 활용함

로봇과 물체 간 혹은 물체 간 발생 가능한 상호작용을 추정하여 적절한 작업계획을 추정함

Toyota사의 모바일 머니퓰레이터 HSR을 이용한 정리 기술
- 바닥에 어질러진 물체를 파지 및 분류하거나 선반에 배치하는 작업을 수행함
- 물체 인식을 통해 미리 정해진 위치에 따라 정리작업을 수행함

상하이 쟈오통 대학의 정리 기술
- 물체 인식을 통해 책상 위의 물체를 파지하고 정해진 위치의 상자에 분류함
- 불확실성이 높지 않은 환경에서 작업을 수행함

로봇 기술의 보급화가 진행되면서 가정용 모바일 머니퓰레이터의 개발이 활발하게 이루어지고 있으며, 이에 따라 정리작업을 수행하는 기술의 수요가 증가할 것으로 예상됨

청소로봇의 기술 발달로 인해 로봇에 대한 사람들의 인식이 개선되고, 편의성이 향상됨 에 따라 가정용 로봇의 수요가 증가할 것으로 예상됨

시간이 다소 소모되는 정리작업을 로봇이 수행함으로써 사람들이 다른 경제활동에 집중할 수 있으며, 이에 따라 가정 내 부가가치 생산유발 효과가 높아질 것으로 기대됨

1인 가구 혹은 거동이 불편한 사람이 있는 가구에서는 로봇이 방 정리 작업을 대신함으로써 거주자가 다른 작업에 집중하거나 여가를 즐길 수 있는 환경 조성이 기대됨